Гоночный робот с ПД-контроллером сильно перерегулированном по "Д"

Видео для статьи по ПИД-регуляторам для гоночных роботов - http://www.goodlancer.com/пид-регулятор-для-гоночного-робота/ Робот начинает характерно "дрожать".