Автономная навигация на мобильном роботе

На видео робот первые пару секунд собирает данные об окружающем пространстве с помощью сенсора Asus Xtion PRO Live, затем выделяет статические препятствия, строит маршрут для безопасного обгибания и отрабатывает его двумы разными способами код проекта: https://github.com/savalena/autonomas-navigation